公元前300多年，车辆差速器用锥齿轮批发，希腊的亚里士多德在《机械问题》中阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。公元235年，中国的马钧在其创造的指南车里应用了整套的轮系。1674年，丹麦的罗默提出用外摆线作齿廓曲线。1765年，瑞士的L.欧拉建议采用渐开线作齿廓曲线。1899年，南阳车辆差速器用锥齿轮，拉舍zui先实施了变位齿轮的方案。1923年美国的E.怀尔德哈伯提出圆弧齿廓的齿轮，1955年苏联的M.A.诺维科夫对圆弧齿轮进行了深入的研究并使其应用于生产。
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齿顶圆──齿顶端所在的圆。
齿根圆──槽底所在的圆。
基圆──形成渐开线的发生线在其上作纯滚动的圆。
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锥齿轮主要参数有：齿数，车辆差速器用锥齿轮制造，模数，压力角，齿顶高，齿根高，面锥角（顶锥角），分锥角（节锥角），根锥角，背锥距，轮冠距，安装距，固定弦齿厚、固定弦齿高，变位系数，侧隙，等等。
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